Lidar SLAM

SLAMTEC社のLidar  RPLidar C1　を購入し、Pythonにて測定してみました。

SLAMTEC　RPLidar　C1  https://www.slamtec.com/en/c1

Pythonにて使用できるモジュールは、https://pypi.org/project/rplidarc1/ を
利用しました。

RPLidar C1 は、ToF方式で測定精度±30mm、レーザーセンサーが回転して、
360°検出します。USBポート経由でシリアル通信によりデータを収集します。
基準の方向から、時計回りで角度と距離のデータが0.3～0.7°程度のステップで
360°分のデータを受信します。



tkinterとmatplotlibを使用し、測定データは回転座標系ですので、三角関数を利用して
直交座標系へデータを変換し、プロット表示させました。
測定開始からプロット表示まで５秒程度かかります。（Raspberry Pi 5 を使用)

段ボール箱の中にRPLidarを入れて周囲の形状を表示させてみます。

箱の中央にLidarを配置
　

箱の中央に斜めにLidarを配置
　

matplotlibで描画したプロットがほぼ段ボール箱の形状を表しています。
およそ1000ポイントの座標を表示しています。中央のピンクの丸印がLidarの位置です。
左側の最小距離リストは、Lidar中心から距離の短い点の上位５点の、座標と距離です。
プロット上にもピンクの番号で位置を示しています。

Lidarは自動運転等でROS2を利用して運用するケースが多いようですが、
障害物の回避等であれば、このようにROS2なしでPythonで使用することも可能ですね。